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稳定技术和增稳算法 易事。

无人机的增稳技术是让摄像机稳定拍摄的基 无人机在飞行时遇上疾风，其风力和风向都会
础。有过操作无人机经验的飞手们，有可能遇上过大 不断的变化；而用户手持相机步行，起伏不定的地面
风吧？为什么无人机在疾风下，也不会被吹到东歪西 也使相机向不同方向不断晃动。当客观环境不断变
倒？ 化，系统就需要不断频繁调整，无人机或相机难免
频繁地晃来晃去，谈不上稳定。
这时候，无人机云台相机就更需要使用 PID 控
制器 (Proportional–Integral–Derivative Controller)来
增强稳定性。PID 控器是目前主流的机器人控制算
法，大疆举办的RoboMaster机甲大师比赛、近年十分
流行的自动驾驶汽车，也有用到以 PID 控制器为基础
的算法。
首先，传感器会先感知无人机或云台的位置变
化，然后 PID 算出每次调整时出现的误差数据，然后
▲无人机会感知自己的位置，调整电机输出，然后回到合适位置
按客观环境增加或减少调整的力度，避免系统频繁
这是因为无人机传感器（例如 GPS 或视觉系 大幅调整。无人机传感器与 PID 控制算法配合，不但
统）能感知无人机偏离了正确位置，然后无人机就会 能让无人机的回调位置更精准，也能避免机体频繁

按着偏离位置和正确位置的距离，调整动力输出，把 晃动，增加飞行的稳定性。
无人机回调到合适位置。 同样地，无人机云台相机或手持稳定器，也是通
以这样的方式，无人机的云台相机、或是地面上 过这种方式稳定镜头角度。所以要稳住影像，并不是
的手持稳定也能实现。当相机抖动时，稳定器里的陀 随便买几个传感器就能解决，更需要通过深厚的算
螺仪会感测相机角度与正确角度的差距，然后通过 法积累，才能拍出来的画面不会晃来晃去。
改变电机动力，纠正相机指向；这样，相机拍摄角度 无人机与手持稳定器，两者有不少技术是互通
才不会出现太大变化，让画面变得更稳。 的，所以无人机公司推出手持稳定器，不但不是跨
把无人机或相机合理回调，看起来很简单，但 界；相反，就是有了深厚的无人机技术积累，才能生
要让无人机或手持稳定器适应多变的环境，却不是 产出如此小巧可靠的手持稳定器。

▲通过 PID 控制算法，无人机能在回调的同时，又能保持稳定

2019第四届深圳国际无人机展览会（2019.6.20-22 深圳会展中心） www.china-drone.com.cn 97

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