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技术，利用高精度差分定位技术，基于任务车队实时位
置、实时速度、行驶路线及路网拓扑结构等数据，综合
考虑指挥员、车队驾驶员的应急反应时间等因素，构建
冲突预警算法模型，运用时间/空间判定方法快速生成
检查对象，运用递归思想生成预警处置建议，避免产生
新的冲突，运用计数机制判定冲突预警或预警消散，实
现多任务并发车队冲突、跟随风险的实时预警，指挥员
可根据冲突预警信息，及时通知车队引导员控制车速， ▲图1：警卫交通保障专用系统——指挥调度图
避免造成车队碰面等行车风险。
通过实时接入警卫车队的状态数据，利用多任务并
视频全程自动跟随技术：本文研究的视频自动跟随
发冲突预警算法，实时检测并计算出车队冲突预警并给
技术，实现自动切换路口视频、自动切换视频预置位、自
出处置建议，再通过系统指挥调度界面进行展示提醒，
动调整焦距远近的警卫任务的全视域监控，做到车到哪
辅助指挥员及时识别车队冲突风险，并向车队驾驶员下
视频跟踪到哪的连续、平滑、无缝的自动追踪，辅助指
达调速指令，避免警卫车队的行车风险；
挥员对警卫车队的全过程指挥可视化掌控。
通过实时接入警卫路线的视频资源数据，利用视频
该技术充分利用视频预置位转动、焦距调整功能，
自动跟随算法，通过视频辅助监管界面，系统自动切换
根据任务路线预设视频预置位监控范围，同时基于车队
预置位、调整焦距跟踪车队，辅助指挥员全程掌握车队
实时位置数据，利用位置纠偏算法将车队行进位置进
行车过程全貌，保障车队行车安全；
行纠偏，再在根据警卫路线，搜索匹配路段，计算所有
通过实时接入警卫路线的信号资源数据，利用信号
候选路段与视频的匹配值，当车队进入某一监控范围，
自动放行算法，通过任务信号监控界面，系统根据车队
则摄像头转向相应的预置位，播放相应视频。
位置提前向信号机发送控制指令，保障警卫车队安全、
信号智能放行技术：本文研究的信号智能放行技
快速通行，降低对社会面交通出行影响。
术，根据车队实时位置，实现警卫车队全程信号的自动
控制放行和恢复，保障车队安全、快速通过路口。
结束语
该技术通过综合考虑实时路况、车队速度、交通
本文立足于大型活动警卫车队出行交通保障的业
道路条件等影响因素，解决了复杂网络环境下指令信
务场景，研制多车队并发冲突预警、视频自动跟随、信号
息可靠传输的难题，实现车队信号自动放行，保障警卫
智能放行等技术，建立多并发任务情况下的高可靠性指
车队全程绿灯通行。同时综合考虑车队长度、并发车队
挥调度模式，实现了警卫任务全过程可视化精准管控，
位置等实时因素，精准感知尾车位置，实现信号快速恢
能够保障大型活动交通警卫任务安全、有序的执行。后
复，减少对社会面公众出行影响，做到减少扰民。
续笔者将重点研究车队加减速、转弯等非稳定行车状态
以及车队定位数据短时丢失等情况对上述技术的影响，
应用实例及效果
进一步提升算法的稳定性和可靠性。
本文提出多警卫任务并发冲突预警、视频自动跟

随、信号智能放行等技术可应用于大型活动的警卫保障
专用系统中（具体应用效果如图1）： 作者单位：青岛海信网络科技股份有限公司

第五届深圳国际无人机展览会（2020年6月深圳会展中心） www.china-drone.com.cn 49

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